AGV自动导引车广泛应用于自动化物流系统。在机床加工过程中，一个完整的工件需要在多台机床上进行不同工序的加工。由于机床本身加工水平的限制，有些工序在一台机床上加工时间较短，在下一台机床上加工时间较长，这就要求对上一台机床加工的半成品进行智能调度。目前解决方案大多采用机器人进行工件调度，但机器人的空间大小会受到严重限制，不适合各种多变的场合，使用AGV，可以充分利用。在跟踪过程中，普通AGV不能沿地面信号引导线直角转弯。但在很多工作场所，如机床车间，由于车间密度较高，AGV特别需要具备小范围转弯的能力，以适应现场的高密度布局。AGV的90度直接转向可以使AGV本身适用于很多高密度布局领域，但目前对于AGV还没有可行的技术方案，因此需要一种针对AGV底盘的直角转向方法。

AGV

为了解决现有技术中的问题，技术人员为AGV底盘提供了一种直角转向方法，可以大大提高AGV的地面行走能力。用这种方法研制的AGV结构简单，成本低。为了达到上述目的，本发明提供了一种AGV底盘的直角转向方法，其中相互垂直的两个方向分别预设为Y方向和X方向，该方法包括以下步骤:S1，底盘上同时设置有Y方向和X方向的驱动轮和驱动轴；S2，设置x向驱动轴为主驱动轴；S3，x方向驱动轴执行，y方向驱动轮悬停，x方向驱动轮执行；S4，x向驱动轴与y向驱动轴连接；S5、执行y方向驱动轴，执行x方向驱动轴，暂停x方向驱动轮。步骤S2的具体内容是将AGV的电机驱动连接到X向驱动轴上，X向驱动轮的高度是固定的，不能调整。在步骤S3，通过设置杠杆结构来悬挂y方向驱动轮，并且y方向驱动轴没有动力输入。步骤S4的具体内容是在X向驱动轴和Y向驱动轴之间设置齿轮副传动，在Y向驱动轴上设置杠杆机构，杠杆机构与直线运动执行器连接。步骤S5的细节如下:Y向驱动轮的直径大于X向驱动轮的直径；y向驱动轮着地，x向驱动轮在上方，y向驱动轴搭接在x相驱动轴上。直线运动执行机构为气压缸，气压缸与Y向驱动轴之间设有连杆，使多个Y向驱动轴同步运动。

上述AGV底盘的直角转向方法具有以下有益效果:为了保证两个相互垂直的动力源的统一，将y向驱动轴搭接在x向驱动轴上引出动力，降低了AGV底盘的成本和结构复杂性；直线驱动器用于驱动Y向驱动轴所在的杠杆机构，可实现X向驱动轮悬空或Y向驱动轮悬空的AGV底盘的直角换向。