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AGV:一种能够准确避开障碍物的AGV自主避障的方法

AGV:一种能够准确避开障碍物的AGV自主避障的方法

  • 分类:行业资讯
  • 作者:上海创导
  • 来源:www.shpioneer.com
  • 发布时间:2021-07-15
  • 访问量:0

【概要描述】AGV作为物流智能机器人已经有60多年的历史,并且得到了广泛的应用。AGV配备电磁或光学自动导向装置,可沿指定导向路径行进,满足运输生产自动化要求,降低人工成本,提高生产效率。但是,在行驶过程中,汽车可能会遇到前方障碍物,可能会影响驾驶,甚至发生碰撞。

AGV:一种能够准确避开障碍物的AGV自主避障的方法

【概要描述】AGV作为物流智能机器人已经有60多年的历史,并且得到了广泛的应用。AGV配备电磁或光学自动导向装置,可沿指定导向路径行进,满足运输生产自动化要求,降低人工成本,提高生产效率。但是,在行驶过程中,汽车可能会遇到前方障碍物,可能会影响驾驶,甚至发生碰撞。

  • 分类:行业资讯
  • 作者:上海创导
  • 来源:www.shpioneer.com
  • 发布时间:2021-07-15
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  AGV作为物流智能机器人已经有60多年的历史,并且得到了广泛的应用。AGV配备电磁或光学自动导向装置,可沿指定导向路径行进,满足运输生产自动化要求,降低人工成本,提高生产效率。但是,在行驶过程中,汽车可能会遇到前方障碍物,可能会影响驾驶,甚至发生碰撞。因此,提供一种自动避障方法可以提高生产效率并减少因障碍物而停留的时间。目前,公开了一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法,包括以下步骤:根据局部路径规划图和目标起点、终点计算较短路径;激光雷达模块用于探测周围环境和躲避障碍物;将道路的正确行驶方向与电子罗盘获得的当前航向指向的方向角进行比较,得到小车行驶方向修正角1;利用摄像头模块识别道路标志线,通过分析得到小车行驶方向修正角2。对1和2进行处理,得到不同环境下的理想角度。工控机对相关参数进行处理,通过无线模块和驱动模块使小车前进,同时通过协调器协调规划和检测。

AGV

  针对自动导引车在行驶过程中会遇到前方障碍物的缺点,技术人员提供一种在有障碍物的情况下能够准确避开障碍物并绕过障碍物正常行驶的一种AGV自主避障的方法。该方法通过设置激光传感器,结合短时记忆方法,通过激光传感器实时采集AGV周围场景的障碍物分布,根据采集到的障碍物分布设计避障算法并制定避障策略,控制AGV寻找可行通道,绕过障碍物到达目标地点,实现自主避障。激光传感器发射激光束,获取周围障碍物的分布信息。以激光传感器前方半径5m、180度的扇形区域为检测范围,将扇形区域简化为矩形区域,减少计算量。激光传感器采集的数据不断变化,使得矩形区域可以扩大。在更新一帧数据时,根据当前坐标偏移量有选择地删除栅格数据,并向栅格中添加新数据,在运动过程中不断更新栅格数据,以获得AGV周围的障碍物分布。激光传感器获取周围场景中障碍物分布的极坐标,根据极坐标得到笛卡尔坐标(x,y),然后计算出矩形区域内的障碍物分布,如果没有障碍物则写0;如果有障碍,写1。设计了避障算法,制定了避障策略。首先确定边界场景,输入等比例的野外路线图,保证AGV在边界墙内行驶;然后根据导航传感器和避障激光更新网格。导航激光传感器通过反射板和三角测量原理获取当前AGV坐标,进行坐标变换,更新网格,并在网格上添加新的障碍物;寻找替代通道,考虑车身半径R1和障碍物与车身的较小距离d1,将障碍物的大小扩展到R1 d1,将360度以内的网格划分为360/个扇区,以固定角度为单位扇区,遍历所有扇区,所有无障碍物遮挡的扇区为替代通道;找到合理信道,从备选信道中去除不可行信道,并在剩余可行信道中构造代价函数来选择较佳信道。

  上述AGV自主避障的方法的突出效果是:通过结合短时记忆方法,激光传感器实时采集AGV周围场景中的障碍物分布,并根据采集到的障碍物分布设计避障算法和制定避障策略,控制AGV自主寻找可行通道,绕过障碍物到达目标地点,从而实现自主避障。该一种AGV自主避障的方法能够在复杂环境下自动避障、无障碍物运行,降低了事故发生的可能性,通过选择合理通道,大大提高了AGV的工作效率。


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