产品展示
PRODUCTS
您现在的位置:
首页
/
/
/
AGV:一种AGV小车的定位系统的制作方法

AGV:一种AGV小车的定位系统的制作方法

  • 分类:行业资讯
  • 作者:上海创导
  • 来源:www.shpioneer.com
  • 发布时间:2021-07-12
  • 访问量:0

【概要描述】AGV小车是一种移动机器人,是一种具有自主定位、导航和避障功能的自动化物流设备。它用于在现代制造车间中构建灵活的物流系统。实现移动机器人自主定位是机器人导航避障的前提和关键。目前AGV小车常见的定位方式有激光雷达定位、GPS定位和视觉定位。

AGV:一种AGV小车的定位系统的制作方法

【概要描述】AGV小车是一种移动机器人,是一种具有自主定位、导航和避障功能的自动化物流设备。它用于在现代制造车间中构建灵活的物流系统。实现移动机器人自主定位是机器人导航避障的前提和关键。目前AGV小车常见的定位方式有激光雷达定位、GPS定位和视觉定位。

  • 分类:行业资讯
  • 作者:上海创导
  • 来源:www.shpioneer.com
  • 发布时间:2021-07-12
  • 访问量:0
详情

  AGV小车是一种移动机器人,是一种具有自主定位、导航和避障功能的自动化物流设备。它用于在现代制造车间中构建灵活的物流系统。实现移动机器人自主定位是机器人导航避障的前提和关键。目前AGV小车常见的定位方式有激光雷达定位、GPS定位和视觉定位。激光雷达定位技术不适合AGV小车定位,虽然定位精度高,但价格昂贵,主要是通过测量周围环境的距离和角度实现定位;GPS定位技术是通过接收GPS卫星信号实现定位,定位误差大,容易受到建筑物和树木的影响,不适合AGV车的室内定位;视觉定位技术非常适合AGV小车的室内定位,是通过处理图像流数据来估计AGV小车的位置,扩展性强、信息丰富、价格低廉。

AGV

  针对目前全球定位系统和激光雷达定位的不足,技术人员提供一种自动导引小车定位系统和方法。一种AGV小车的定位系统,包括:深度学习模块,利用深度学习方法训练工作环境的全局三维点云地图,获取地图学习模型和特征匹配准则,并存储在云服务器中;全局测绘模块,利用定位测绘算法构建工作环境的全局三维点云地图,同时利用激光雷达扫描工作环境获取激光数据;根据针孔成像原理构建工作环境的局部三维点云图,局部映射模块利用传感器实时采集工作环境的图像数据,包括深度图像和色彩图像;匹配定位模块根据特征匹配准则在全局三维点云地图中搜索局部三维点云地图信息,并根据匹配信息恢复AGV小车的姿态信息;实时显示模块,用于显示工作环境的二维点云地图,实时显示全局地图中各AGV小车的姿态信息。图像数据包括色彩图像和深度图像。激光雷达安装在AGV小车的顶部中心,用于扫描工作环境获取激光数据,建立全球三维点云地图。传感器安装在AGV小车前方,用于构建局部3D点云地图,采集工作环境的图像数据。AGV小车的定位方法是以30FPS的速率采集环境中的色彩图像和深度图像;根据张的标定方法,对摄像机进行标定,得到摄像机的内部参数:摄像机的焦距(fx,fy)和摄像机的光圈中心(CX,Cy);利用针孔成像原理恢复深度图像中任意点的三维坐标,得到环境的局部三维点云图。

  与现有技术相比,上述AGV小车的定位系统具有以下有益效果:1、通过构建环境的局部点云地图并匹配全局点云地图,采用相对便宜的Kinect传感器代替多线激光雷达,实现AGV小车的自主定位,从而降低AGV小车的成本。2、采用深度学习的方法对全局3D点云图进行训练,得到特征模型和匹配准则,既能满足AGV小车实时定位的要求,又能提高小车的定位精度。


关键词:

扫二维码用手机看

上海创导物流工业研究所

上海创导知合装备科技有限公司

 

电话:0086-21-56634135  66532769
传真:021-66532709
邮箱:
chd@vip.163.com
网址:www.shpioneer.com

地址:上海市静安区梅园路228号企业广场711单元

(地铁一号线汉中路站1号口)

大高

扫一扫浏览手机端

页面版权所有:上海创导物流工业研究所|Copyright - 2021 All Rights Reserved.  沪ICP备07020053号  网站建设:中企动力 浦东