AGV被称为“自动导引运输车”。目前，AGV调度通常需要一个中央控制系统来控制多个AGV的运行。中央控制系统负责为连接到计算机的自动导引车分配任务和规划路线，运行在一台特殊的计算机上。然而，现有的AGV调度系统存在以下缺点：1、可靠性差。当中控系统出现软件或硬件故障时，整个系统就会瘫痪。2、自动导引车的数量有限。自动导引车的数量受到运行中央控制系统的计算机性能的限制。AGV越多，中央调度系统的计算量就越大。3、成本高。由于需要特殊的中央控制系统，成本增加了。

　　为了解决上述问题，技术人员提供一种可靠性强、不受自动导引车数量影响、成本低的自动导引车集群控制系统及方法。一种AGV集群控制系统，其特征在于，包括：客户端，用于发布任务指令和任务需求;和多个AGV小车，每个AGV小车上设有用于检测AGV小车周围环境的导航装置、用于与客户端和其他AGV小车通信的通信单元以及与导航装置连接的分析控制单元;分析控制单元计算AGV车的当前坐标根据导航装置检测到的AGV车周围环境，根据路径和接收到的其他AGV车的信息控制AGV车运行，根据任务需求规划AGV车的路径并计算执行任务的成本，每个AGV车通过通信单元将自己的信息发送给其他AGV车， 每个AGV小车的分析控制单元根据接收到的其他AGV小车的信息调整路径，该信息包括AGV小车的当前坐标、运动状态和IP地址。客户端发出任务需求后，各AGV小车根据客户端发出的任务需求计算成本，并将计算出的成本发送给客户端，客户端将任务指令发送给成本较低的AGV小车。在本发明提供的自动导引车集群控制系统中，其特征还在于导航装置包括激光传感器和摄像机。自动导引车集群控制系统的特征还在于，客户端为手机或平板电脑。本发明提供的自动导引车集群控制系统的特征还在于，客户端和自动导引车小车通过无线路由器联网。自动导引车集群控制系统中，其特征还在于，运动状态包括静态和操作状态，操作状态包括运动方向和操作路径。

　　上述AGV集群控制系统的优点是：由于每个AGV小车中的分析控制单元可以根据导航装置采集的环境信号计算出自己的坐标，因此可以根据任务要求规划路径并控制其沿着路径运行，因此不需要中央控制单元，不仅降低了系统成本，而且由于中央控制单元的性能，AGV小车的数量不受限制。每个AGV小车都可以向其他小车发送自己的信息，也可以接收其他AGV小车发送的信息。因此分析控制单元可以根据自身信息和其他AGV小车的信息调整自己的路径，或者向其他小车发送控制命令，使其他AGV小车避免碰撞或拥堵。此外，每个AGV小车根据客户端发出的任务要求计算自己执行任务的成本，客户端根据每个AGV小车反馈的成本向成本较低的AGV小车发送执行任务的命令。因此在整个系统执行任务时，可以合理安排AGV小车，使系统执行任务的成本大大降低。