AGV即自动导引车广泛应用于自动化物流系统中。在机床加工过程中，一个完整的工件需要在多台机床上进行不同工序的加工，由于机床本身加工水平的限制，而有些工序在一台机床上的加工时间较短，在下一台机床上的加工时间较长，这就需要对上层机床加工的半成品进行智能调度。目前的解决方案大多使用机器人进行工件调度，但机器人的空间尺寸严重受限，不适合各种多变的场合，可以使用AGV充分利用。在追踪过程中，普通AGV无法沿着地面信号的引导线做直角转向。但在很多工作场所，如机床车间，由于车间密度较高，特别需要AGV具备小范围转弯的能力，以适应现场的高密度布局。AGV的90度直接转向可以使AGV本身应用于很多高密度布局领域，但目前的AGV并没有可行的相关技术方案，因此需要一种AGV底盘的直角转向方法。

　　为了解决现有技术中存在的问题，技术人员提供一种AGV底盘的直角转向方法，可以大大提高AGV的地面行走能力，用这种方法开发的AGV结构简单，成本较低。为了达到上述目的，本发明提供了一种AGV底盘的直角转向方法，其中相互垂直的两个方向分别预设为Y方向和X方向，该方法包括以下步骤：S1，底盘同时设有Y方向和X方向的驱动轮和驱动轴;S2，设置x向驱动轴为主驱动轴;S3，x方向驱动轴执行，y方向驱动轮悬停，x方向驱动轮执行;S4，x向驱动轴与y向驱动轴连接;S5、y方向驱动轴执行，x方向驱动轴执行，x方向驱动轮暂停。步骤S2的具体内容是将AGV的电机驱动连接到X向驱动轴上，X向驱动轮的高度是固定的，不可调节。在步骤S3中，通过设置杠杆结构来悬挂Y方向驱动轮，Y方向驱动轴没有动力输入。步骤S4的具体内容是在X向驱动轴和Y向驱动轴之间设置齿轮副传动，在Y向驱动轴上设置杠杆机构，杠杆机构连接直线运动执行器。步骤S5的具体内容如下：Y向驱动轮的直径大于X向驱动轮的直径;Y向驱动轮着地，X向驱动轮在上方，Y向驱动轴搭接在X相驱动轴上后。直线运动执行机构为气压缸，气压缸与Y向驱动轴之间设有连杆，使多个Y向驱动轴同步运动。

　　上述AGV底盘的直角转向方法的有益效果是：为保证了两个相互垂直的动力源的统一，将Y向驱动轴搭接在X向驱动轴上引出动力，从而降低了成本以及AGV底盘的结构复杂度;采用直线驱动器驱动Y向驱动轴所在的杠杆机构，可以实现X向驱动轮悬空或Y向驱动轮悬空的AGV底盘直角换向。